Cielo Rusinque Urrego es bogotana. Estudió derecho en la Universidad Externado de Colombia. Realizó una especialización en derecho constitucional y una maestría en estudios políticos en la Universidad de París II, Francia. Allí cursa un doctorado en derecho constitucional. Fue becaria y diplomada de la Academia Internacional de Derecho Constitucional de Túnez.

Inició su carrera profesional como secretaria judicial en la Fiscalía General de la Nación. Trabajó en la Alcaldía de Fusagasugá como profesional en la Oficina Asesora Jurídica. Su carrera ha estado cercana a la academia: fue docente investigadora de la Universidad Externado de Colombia y catedrática de la Universidad de Cundinamarca y la Universidad del Rosario.

En Francia, fue copresidente de la comisión de derechos fundamentales de la Asociación de Juristas Franco-colombianos, miembro honorario del Instituto Iberoamericano de Derecho Constitucional e investigadora invitada en el Instituto Max Plank de Heidelberg. También trabajó en la oficina de abogados Mialot Avocat.

Ha participado en textos académicos sobre derecho administrativo y constitucional, y participación ciudadana entre otros. Es líder de opinión, columnista, bloguera y panelista invitada en medios nacionales e internacionales.

Desde 2022 dirige el Departamento Administrativo para la Prosperidad Social. Rusinque está al frente de la apuesta de transición de la política social que ha emprendido el gobierno nacional, pasando de un enfoque asistencialista hacia a uno de derechos.

Durante su carrera profesional se ha destacado por la defensa de los derechos fundamentales, de los principios de la Constitución de 1991 y la integración política latinoamericana. Ese es el enfoque que ha caracterizado la labor de Rusinque al frente de la entidad encargada del diseño y ejecución de la política para la superación de la pobreza en Colombia.